工業(yè)機器人作為現(xiàn)代制造業(yè)的核心裝備已成為自動化生產(chǎn)線不可或缺的重要組成部分 它是由機械本體控制系統(tǒng)驅動系統(tǒng)和感知系統(tǒng)組成的復雜機電一體化系統(tǒng) 理解其基本構成與分類是開啟工業(yè)機器人學習之旅的要步驟

工業(yè)機器人的機械結構主要決定其運動能力 常見的關節(jié)型機器人模仿人類手臂由基座腰部大臂小臂和手腕等部分通過旋轉關節(jié)連接而成 這種結構提供了靈活的多方向運動能力 其他結構類型還包括直角坐標型適合直線運動 SCARA型擅長平面裝配 并聯(lián)型如Delta機器人則擁有極高的運動速度 每種結構都有其獨特的工作空間與性能特點適用于不同的工業(yè)場景

機器人的控制系統(tǒng)如同大腦負責處理信息與發(fā)出指令 它接收來自內部編碼器與外部傳感器的信號通過內部存儲的程序進行計算終向各關節(jié)的伺服驅動器發(fā)出運動指令 驅動系統(tǒng)通常采用交流伺服電機配合精密減速器提供精準的力矩與位置控制 而末端執(zhí)行器即工具則是機器人與環(huán)境直接交互的部分如焊鉗抓手或噴槍

描述機器人性能的關鍵技術參數(shù)包括自由度工作空間大負載重復定位精度與運動速度等 自由度通常為四至六個對應著在空間中定位一個物體所需的位姿參數(shù) 工作空間定義了機器人末端能夠到達的所有點的集合 理解這些參數(shù)的含義及其相互關系是正確選擇與應用機器人的基礎